目前在中國塑料制品行業(yè)機械手的使用已經(jīng)越來越普及。通常塑料制品廠的操作工都需要經(jīng)過一段時間的培訓(xùn)才可以上崗，而員工更換工作、農(nóng)民工不定期返鄉(xiāng)會讓雇主十分頭疼，他們必須培訓(xùn)新的員工，而且還會影響產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。機械手很好的解決了這個問題。首先，機械手可以確保設(shè)備運轉(zhuǎn)周期的一貫性；其次，機械手可以提高產(chǎn)品的品質(zhì)；第三，機械手取代普通工人從模具中取零件更加穩(wěn)定，更加安全。
不斷發(fā)展的模具技術(shù)也為機械手提供了更多的市場機會。根據(jù)深圳塑料橡膠協(xié)會調(diào)查目前行業(yè)機械手普及率大約5％左右，可以看到行業(yè)的發(fā)展前景非常樂觀。機械手在塑料機械行業(yè)使用廣泛，本文章主要介紹臺達(dá)PLC、人機界面、伺服等產(chǎn)品在塑料機械手行業(yè)的應(yīng)用實例。
臺達(dá)控制系統(tǒng)機械手介紹
1、 臺達(dá)控制系統(tǒng)機械手的功能優(yōu)勢
1) 采用EH2系列的PLC以脈沖方式控制伺服，脈沖發(fā)送頻率達(dá)到200K，在高效率前提下保證了控制精度。
2) 采用AE57CSTD人機界面于臺達(dá)B系列的交流伺服具有非常高的性價比。
3) 控制程序采用開放式結(jié)構(gòu)區(qū)別于其他廠家PLC開發(fā)的程序單一的控制功能，用戶可以任意定義機械手的動作順序，更換模具或更改控制功能時無需修改PLC程序在人機界面上即可完成程序修改。
2、 硬件組成
型號 | 功能 | 數(shù)量 |
DVP-40EH00T2 | 可編程控制器 | 1臺 |
DOP-AS57C | 人機界面 | 1臺 |
ASD-B ECMA | 伺服驅(qū)動及電機 | 3套 |
3、設(shè)備工藝簡介
臺達(dá)控制系統(tǒng)機械手用于塑料盆（桶）取送料，盆（桶）底部圖案標(biāo)簽的制作、傳送，以及塑料產(chǎn)品成型后修邊處理。
工藝流程是：第一步，機械手將標(biāo)簽貼在模具上；第二步，將成型設(shè)備加工好的盆（桶）從設(shè)備模腔中取出，放在修邊位置進(jìn)行多于部分的修邊處理。第三步，等修邊處理完畢，將產(chǎn)品放在成品堆放處；第四步，在切標(biāo)機上，機械手取出下一個標(biāo)簽返回等待下一個模具。四個步驟循環(huán)執(zhí)行。
以下是公模工藝具體流程圖：
3、 具體功能
1) 與塑料成型機配合進(jìn)行全自動的取料、貼標(biāo)、切標(biāo)、修邊和送料動作。
2) 手動操作，控制伺服及其設(shè)備上相關(guān)的氣動、真空和直流調(diào)速電機。
3) 人機界面上可以編寫用戶工藝程序，達(dá)到可以任意定義輸出點動作順序、伺服位置和速度，可以在用戶程序中加入輸入點的邏輯判斷。
4) 用戶所編寫的工藝程序可以讀取顯示，并可以修改。
5) 可以存儲10組用戶定義的工藝程序，并對其進(jìn)行自由調(diào)用。
6) 在自動運行過程中可以監(jiān)控程序執(zhí)行步驟。
7) 自動運行具備暫停和繼續(xù)執(zhí)行功能。
8) 具備兩種原點定義方式：手動清零方式，與接近開關(guān)定義機械原點過程定義工件原點。
臺達(dá)控制系統(tǒng)機械手的應(yīng)用規(guī)劃及效果
1、 自定義程序?qū)崿F(xiàn)原理
1） PLC程序記錄用戶按鍵順序，來確定執(zhí)行功能順序。
2）按鍵功能可以重復(fù)使用，若程序輸入錯誤可以按順序清除后重新輸入，或者撤銷一步清除一個功能。
3）提供輸入點判斷功能（取物成功）用戶程序具有存儲功能目前最多可以存儲10組工藝程序。
PLC程序?qū)崿F(xiàn)方法：
M11對應(yīng)人機界面上按鍵取物氣動，當(dāng)按下按鍵后將按鍵對應(yīng)的數(shù)值存儲在PLC，D500開始的區(qū)間內(nèi)，使用E1做地址修飾。然后將E1自增1，復(fù)位M11，表示一個動作已經(jīng)存儲完畢。用戶只需要按安照工藝順序依次按下按鍵即可將動作順序存入PLC，根據(jù)PLC中存儲的順序調(diào)用子程序。
當(dāng)自動運行開始M1標(biāo)志有效，E2是自動程序順序指針初始值是1代表程序執(zhí)行用戶所輸入的第一個動作，每執(zhí)行一個動作E2自增一也就是D500E2地址偏移一個位置。M100為調(diào)用子程序標(biāo)志。每一個動作就是一個子程序。
2、程序修改方法
當(dāng)按下清除一步M2636標(biāo)志位有效，將指針計數(shù)E1自減1（即將D500E1地址倒退一步）并且將當(dāng)前步的按鍵數(shù)值清除，并且復(fù)位M2636。程序也提供程序全部清除功能，如果需要也可以增加插入或修改某一條功能。
3、提供用戶所編寫工藝程序顯示畫面，在編寫程序時候用戶可以隨時檢查輸入是否正確。具體實現(xiàn)方法如下：
使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態(tài)總數(shù)設(shè)置成256如下圖，數(shù)值單位WORD讀取地址D500通過更改組件編即對應(yīng)D500數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)值來顯示用戶所編寫的工藝程序。
4、 程序具有實時監(jiān)控功能
如上圖，“夾物啟”位置就是顯示目前程序所執(zhí)行的步驟，本界面也可以通過讀取程序按鍵來選取工藝程序。目前該程序在設(shè)備上運行穩(wěn)定，用戶滿意。已經(jīng)將原有PLC編寫的程序完全替換掉。
